下記訂正：PIDの数値を3.3と完全に一緒にすると同じ手応えでした。すみません。なので3.4良いです。ぶつけた時のジャイロのダメージ（狂い具合）も軽減されていていい感じです。（ただ世間ではモーターを焼くという報告が上がってますので少々様子見の方が良いかもですが。ただ私はダイナミックフィルター使っていないので大丈夫かなと勝手に思っておりますが。）

FacebookでTiny Whoop日本コミュニティの過去の記事を読んでいたらクラッシュ後の復帰の記事を発見。これ、まさにここ1週間くらいとてもイライラしてたコトでした。Betaflightが大分キライになりかけていて、他のファームウェア積めないかの検討までしていた位です。あまりにもクラッシュ後の復帰に時間がかかり過ぎて。。。普通ではありえないレベルでクラッシュを繰り返すワタクシ基準で考えるのもおかしい話だとは思いますが、それにしても復帰までに時間がかかる。Betaflight自体を使うのが初めてというのもあるが、何をどう考えたらここまで復帰に時間がかかるのか。そもそもこの復帰までの時間って何のための仕組みなんだ？と疑問が出てくるくらい謎でした。その会話にも出てましたが、私も何か方法が無いものか？とアームを切ったり一旦Acroにしたり色々試してみてはおりましたがちなみに全部ダメ。演算は続いている模様で、結局は「待つ」もしくは「右スティックをジャイロに逆らって傾けながら飛び始める」的な結末に。考えてみれば私は補助輪を付けているのでクラッシュした後に再度飛び立つという事態が頻発するのですが、普通はクラッシュしたらかなりの確率で再起不能だから、この事態を検討する必要が無いのか・・・？？

そんな訳で、そこに書いてあったのがBetaflightを3.4以上にファームを上げるとアームのオンオフでジャイロ演算がリセットされるとのこと。それはとても耳寄りな話。ちなみに個人的にはファームウェアのフラッシュ関係って結構トラブルことが多いイメージなので極力手を出したくない。特にバックアップ機がない状態では大変やりたくない作業の一つです。不測の事態に陥ると後悔しかしない。今は手元にバックアップ機があるので、、、とりあえずやってみるかと。

結論からすると満足です。

軽く鼻を擦った的なクラッシュでもスピードが出てるとジャイロがイカれることが多々あるのですが、今まではその状態で右スティックで調整しながら飛ばし続けていたものも、この3.4.1にしてアームのオンオフが使えるようになってからは一瞬だけ着地してオンオフしてジャイロがリセットされた状態で再度飛ばすという快適さ。かなり便利。無駄な補正を右スティックでかけずに飛ばせるので条件が一定の状態で楽しめます。アームスイッチの使用頻度が明らか増えるので既にアームのスイッチが柔らかくなり始めてるレベル。笑

ただちょっとだけ気になるのが、スロットルの出力が若干弱まったと思います。初めて飛ばした時にフルスロットル時のスピードが遅いかも？と感じて、始めは気のせいかな？と思っていたのですが、明らかに極端なカーブでも曲がりやすいのでコレは恐らくスロットル操作に対する出力の加減が変わっていると思われます。しかも若干ですが飛ばし終わった後の電池の温度も低めな気がします。前と同じ操作感で飛ばしていると機体が地面を擦ることも増えたし。なので欲を言うと3.3だった時と同じパンチが欲しいけど、まぁあそこまで極限の状態で飛ばさなければならないシチュエーションが頻繁にある訳でもないので。。。それよりはクラッシュ後にスムースにジャイロをリセットしてまたすぐに飛ばせるという方が嬉しいか・・・。でもあの極限のフルスロでコーナーを攻める楽しみも忘れがたい。。。その辺りをもう一回確認しようと思い3.3.1に戻して今一度試してみたのですが、やっぱり3.3.1の方が出力が上がる模様です。電池もやっぱりいつのもギリギリの温度まで酷使されます。絶対にフルスロのスピード違うでしょ！と確認の意味を込めて全力で前に倒してスロットル連打。やっぱりいつもの限りなくカケでしか曲がれないスピードまで上がります。3.4.1のスピードで慣れてしまって飛ばしたせい？で3.3.1でフルスロットルで飛ばしたら表題の写真の様な悲惨な状態に。。。　クラッシュ後の復帰の快適さを取るべきか、スロットルのパンチを取るべきか、悩ましい。（一応同じにできる条件は全て同じにしての結果です。そもそもUR65もPID周り以外一切いじっていないので。3.4.1でもPID周り以外はデフォルトで使用）

追記：自分用メモの意味でもUR65のデフォルトセッティングをPDFにしておきました。（PID以外）

Betaflight3.4に上げる際のちょっとしたTipとしてはGUIのバージョンを先に上げて、現状の機体の状態を最新のGUIの状態でスクショを撮ってから（もしくはdiff）3.4に上げることをオススメします。特にフィルター周りが仕様が変わっているのでもともとの設定が何だったのか？が分からなくなります。