BetaflightバージョンとPID数値｜UR65

いや何か方法があるはずだ、きっとあるはずだ。。。とBetaflight3.4系と格闘しておりました。3.4を使うことでジャイロが狂うのをキャンセルできるのは非常に快適なのですが、どうしても操作感が・・・今一歩のところでスロットルに反応してくれず、障害物を避けられない感覚が拭えませんでした。3.3系（3.3.1で試してます。違いまで調べてないので）と3.4系（3.4.1）をとっかえひっかえ上書き上書きで試していたのですが、結論としては3.3.1で飛ばしている方が楽しい・・・という結論になりました。

訂正：PIDの数値を3.3と完全に一緒にすると同じ手応えでした。すみません。なので3.4良いです。ぶつけた時のジャイロのダメージ（狂い具合）も軽減されていていい感じです。（ただ世間ではモーターを焼くという報告が上がってますので少々様子見の方が良いかもですが。私はダイナミックフィルター使っていないので大丈夫かなと勝手に思っておりますが。）

先日も「ブラシWhoopは飛ばさないんですか？」と当然聞かれました。聞かれて考えてみたのですが、私がTiny Whoopサイズに魅力を感じるのは「家がコースになる」という点。FPV全般に言えることかも？と思うのですが、広い所に行けるのであれば5インチとかとても楽しい。でもその5インチですら飛ばしていると結局障害物が欲しくなるみたいな。そんな様子をこのFPVシーン全体を通して観察しているに、やっぱりFPVの魅力の一番根底にあるのは「スターウォーズのあのシーン」的ワクワク感だと確信します。その観点からすると家の中を自在にコースに見立てて飛ばすことができるというのは最高なソレで。でもそれにはブラシモーターだとちょっと力不足。この65mm対角のブラシレスwhoopが最高のバランスだと思います。輪っかを置いて飛ばしていればこれだけの数のシャフトを折らないで済むんでしょうが、あまり輪っかを置いて飛ばすのが好きでは無いのもその空間ならではのコースを捻出して楽しめることも、このサイズならではの魅力だと思ってます。小学生だったらきっと「昨日はモトキくん家だったから今日はコーヘーくん家で飛ばそうぜ」みたいな。正にホームとアウェイで楽しめる感覚。弊事務所だと大家さんが買い物を終えた夕方19時以降だったらバレないから中庭までコース拡張できるみたいな環境ごとの魅力。

故に。基準として「家がコースになる」ことが何よりも大切だと思っています。テーブルの下、椅子の脚の間、椅子を少し並べてスラロームに・・・などなど。この基準で考えるとやっぱり3.4系だと今一歩のところでスロットルが上がりきってくれず、例えばスラロームで最後を曲がりきれなかったから機体を持ち上げて椅子を回避とか、唯一の直線が廊下でスピード出してテーブルの下をくぐって曲がるとベッドがあるから急上昇を強いられる、とか。こういう日本の家サイズで自由にコースを設定して楽しむには私の結論としては3.3がベストだなーという結論です。

参考までに私が上記検証の過程でデフォルトPIDにおいて一番使いやすかった数字がこれです。

ここしかいじっておりません。ここ以外はいじらないでもデフォルトのママで家の中コースを十分楽しめます。一番飛ばし心地に影響するのは

Angle Strength：右スティックを入れた際に機体が傾きますが、入れ終わった後それを平らに戻そうとする力
Angle Limit：右スティックを入れた際の機体の傾く限界値、フニャフニャ具合

の2点に尽きます。このバランスで障害物の避け具合が変わってきます。Limitに関しては80と90とでちょっとだけ悩みました。80の方が初めはオススメかもしれません。安定して飛ばせて、安定して避けられます。でもそれを90に上げる基準としては60〜80cmくらいの間隔のスラロームを飛ばすには80だとちょっと厳しく90がベストで100以上だと逆にフニャフニャしすぎて制御が難しい、という感じでしょうか。90だといざという時に機体を全力で倒してスロットルを入れると衝突を回避できます。文字通り90度、直角に噴射する感じ。

レート（RC Rate）に関してはスティックを動かす大きさなのでこればかりは個人の好みかと。私は単純にMAX（2000に一番近い）になる値に設定しているだけです。覚えるのが楽という理由で。どの数値も結局は好みだと思いますが、とりあえずこの辺をいじるだけでも十分に快適な操作感を見つけられるのではないかなと思います。参考まで。